Robotik
1-ROBOTİK NEDİR?
2-ROBOTİK TARİHÇERobotik, makine mühendisliği, elektrik-elektronik mühendisliği ve bilgisayar mühendisliğinin ortak çalışma alanıdır.Mekatronik mühendisliğinin temel uğraşı alanıdır. Robot teknolojisi, bilimsel ve teknolojik gelişmelerin robot dediğimiz mekanik, elektronik ve yazılımsal açıdan donatılmış makineler üzerine uygulanmasıdır. Robot kavramı ve robotik çalışmaları, insan hayatını daha üst bir düzeye taşıması, yaşamı kolaylaştırması açısından çok önemlidir. Robotlar genellikle insan gücünün yetersiz kaldığı, çok hassas çalışmanın gerektiği, insan hayatı için tehlikeli durumların oluşabildiği, insanların yapmaktan sıkıldığı durumlarda kullanılır. Bu durumlar şu konu başlıklarında incelenebilir:
Üretim otomasyonuna yönelik hizmet eden robotlar.(kaynak robotları,paketleme robotları,kesme robotları, fabrikalardaki üretim otomasyonları, tarımda kullanılan robotlar)
Sağlık ve tıp ile ilgili uygulamalar.(Günümüzde artık robot kolları,nano robotlar tıp alanında giderek yaygınlaşan bir kullanıma sahiptir)
Silah ve savunma sistemleri.(insansız uçaklar, sualtı otonom deniz araçları, otonom kara araçları,füze savunma ve saldırı sistemleri, uzayda yüzey araştırma robotları)
Güvenlik sistemleri.
Eğitim ve eğlenci amaçlı robotlar
Robotlar konumlarına göre de sınıflandırılırlar:
Gezer robotlar.Bu robotlarda mesafe katetmeyi sağlayan hareket sistemleri vardır.Kara araçları için tekerler,paletler,mekanik ayaklar veya sürünerek hareket etmeyi sağlayan sistemler örnek olarak verilebilir.
Sabit robotlar.Bu robotlar genelde sabit olarak bir yerde konumlandırılmışlardır.Ancak kolları veya farklı işler yapan mekanik aksamları hareketlidir.Robot kollar bu sınıfa üyedir.
Robotları sınıflandırmada göze alınan diğer bir unsur ise boyutlarıdır:
1.Normal boyuttaki robotlar:25 mm’den büyük robotlar.
2.Mini robotlar:10mm-25mm arasındaki robotlar.
3.Mikro robotlar:10mm den küçük robotlar.
Bu çalışmayı yaparken yararlandığım kaynakta yukarıdaki ölçekler referans alınarak sınıflandırma yapılmıştı.Ancak yeni teknolojiler sayesinde yukarıdaki 3 sınıfa 2 tane daha eklemek mümkündür.Bunlar da büyük ölçekli robotlar:fabrikalarda uzun hareketli kolları ile kaynak, kesme, montaj, sökme gibi işleri yapanlar.Nano robotlar:tıpta,askeri sanayide kullanılan çok küçük boyutlardaki(1mm ‘den daha küçük) robotlar.
Robot kavramının 2200 yıldan fazla bir geçmişi vardır.İlk olarak Yunanistan’lı bir bilim adamı olan Ctesibus tarafından mö270 te robotik alanında çalışmalar yapılmıştır.Ctesibus bulunduğu çağı aşan birçok çalışmalarından dolayı robotik bilimin kurucusu kabul edilir.Yunan bilgin hareketli parçalardan oluşan organ ve su saatleri üretti.Bu tarihten sonra yapılan çalışmaları,yani robotik biliminin kilometre taşlarını kronolojik olarak inceleyelim:
Mö100:otomatik açılan tapınak kapıları(İskenderiye)
1136-1206:El-Cezireye ait çeşitli otomatik makinalar
1800-Jacques de Vaucanson, Pierre & Henri-Louis Jacquet-Droz, Henri Maillerdet otomatik yazı yazan ve müzik enstrümanı çalan makinalar geliştirdiler.
1801: Joseph Jacquard ilk kez delikli kart kullanarak çalıştırılan otomatik dokuma makinası geliştirdi.
1818: Mary Shelley “Frankenstein” isimli hikayesinde yapay bir yaşam şeklini kullandı.
1830: Christopher Spencer mekanik kam denetimli otomatik bir torna tezgahı geliştirdi.
1892: Seward Babbitt sıcak metal parçaları fırından almak üzere motorlu tutucuya sahip kren tasarladı.
1920 - 1921: Çekoslavak Karel Capek’in yazdığı bir tiyatro oyununda ilk kez ROBOT kelimesi kullanıldı. Yazar bu kelimeyi Çek lisanında “hizmet eden” anlamında kullanılan “robota”dan türetmiştir. Tiyatro oyunu, “insan makinayı yapar, makina da insanı öldürür” teması üzerine kurulmuştur.
1938: DeVillbis firması için Willard Pollard ve Harold Roselund programlanabilir püskürtme boyama makinası geliştirdiler.
1940: MIT’de radar teknolojisinin geliştirilmesi, cisimleri insan etmeni olmadan algılama konusunda en önemli adımlardan birisi oldu.
1940: Grey Walter ışığa yönelen ilk gezer robotları (machina speculatrix) üretti.
1941: Isaac Asimov “Robot” kelimesinden “Robotik” kelimesini türeterek ilk kez kullandı. Robotik, robot teknolojisi ile ilgili tüm alanları kapsayan bir tanım olarak kabul ediliyor.
1942: Isaac Asimov “Runaround” isimli hikayesinde Robotların 3 yasasını yazdı.
ROBOTLARIN 3 YASASI
1- Bir robot bir insana zarar veremez, veya kayıtsız kalarak bir insanın zarar görmesine neden olamaz.
2- Birinci yasa ile çatışmamak şartı ile bir robot insanlar tarafından verilen emirlere uymak
zorundadır.
3- Birinci ve İkinci yasa ile çatışmamak şartı ile bir robot kendi varlığını korumalıdır.
1946: George Devol, genel amaçlı, manyetik kayıt yapabilen, ve tekrar çalıştırılabilen bir cihaz geliştirmiş ve çeşitli makinalarda kullandı.
1946: J. Presper Eckert ve John Mauchly, Pennsylvania Üniversitesi’nde ilk elektronik bilgisayar olarak bilinen ENIAC isimli bilgisayarı geliştirdi. Whirlwind isimli bir başka bilgisayar M.I.T.’de ilk olarak bir bilimsel problemi çözdü.
1948: M.I.T.’den Norbert Wiener Elektronik, Mekanik, ve Biyolojik sistemlerin denetim ve iletişimini inceleyen, “Sibernetik” başlıklı kitabı yayınladı.
1951: Raymond Goertz, ABD Atom Enerjisi Komisyonu için uzaktan işletilen (teleoperated) bir kol tasarladı.
1954: George Devol programlanabilir genel amaçlı robotu tasarladı ve patent başvurusunu yaptı.
1956: G. Devol ve Joseph F. Engelberger “Unimation Inc.” isimli dünyanın ilk robot firmasını kurmuşlardır.
1958: Satış amaçlı ilk ticari robot üretildi.
1959: MIT’de servomekanizma laboratuvarında robot kullanılarak bilgisayar destekli üretim amaçlı bir gösteri yapıldı.
1959: Planet firması ilk genel amaçlı ticari robotu pazarlamaya başladı.
1960: Harry Johnson ve Veljko Milenkovic tarafından tasarlanan Versatran isimli robot pazarlanmaya başladı. Unimation robotlarının adı Unimate Robot sistemleri olarak değiştirildi.
1962: General Motors ilk kez bir endüstriyel robotu (Unimate), sıcak parçaları kalıp döküm makinasından alarak istiflemek amacıyla üretim hattında kullanmaya başladı.
1963: Bilgisayar denetimli, altı eklemli ilk yapay kol (Rancho arm) geliştirildi.
1964: Dünyanın önde gelen bazı üniversite ve araştırma merkezlerinde (M.I.T., Stanford Araştırma Enstitüsü, Stanford Üniversitesi, Edinburgh Üniversitesi) ilk kez Yapay Zeka araştırmaları başladı ve laboratuvarları açıldı.
1965: DENDRAL isimli ilk uzman sistem yazılımı geliştirildi.
1966: Nokta kaynağı yapan ilk robotlar üretildi.
1967: Japonya ilk kez robot ithal ederek robot teknolojisini kullanmaya başladı.
1968: Marvin Minsky tarafından on ayaklı ahtapot benzeri robot geliştirildi.
1968: Stanford Araştırma Enstitüsü tarafından Shakey isimli ve görme yeteneği olan ilk gezer robot üretildi.robot2
1970: Stanford Üniversitesi tarafından bir robot kol geliştirilmiş, ve bu robot kol Stanford kolu adı ile araştırma projelerinde bir standart olarak yerleşti.
1973. Richard Hohn tarafından Cincinnati Milacron Corporation adına ilk mini-bilgisayar denetimli robot geliştirildi. Geliştirilen robot T3 (The Tomorrow Tool) olarak adlandırıldı.
1974: Stanford kolunu geliştiren Prof. Scheinman, Vicarm Inc. isimli bir firma kurarak mini-bilgisayar kullanan robot kollarının pazarlamasına başladı.
1974: Dokunma ve basınç duyucuları kullanarak küçük parçaların montajını yapabilen ilk robot, üretim hattında kullanılmaya başladı.
1976: Viking 1 ve 2 uzay araçlarında robot kollar kullanıldı.
1977: ASEA isimli Avrupalı bir robot firması iki ayrı boyutta robot üretimine başladı.
1977: Star Wars sinema filmindeki C3PO ve R2D2 robot animasyonları ile robot kelimesi geniş insan kitlelerine yayıldı.
1990: ABD’de 12 dolaylarında, Japonya’daysa 40’dan fazla robot firması kuruldu.
1993-1994: Önceki robotlara göre ucuz maliyetli ERRATIC ve PIONEER 1 isimli gezer robotlar üretildi.
1998: Robot oyuncak FURBY piyasaya çıktı.
Şu anki insansı robotlar arasında en gelişmiş olan robot Honda tarafından tasarlanıp yapılmış olan Asimo’dur.
Readmee.com Sitesinden alıntı yapılmıştır.
